Robot bípedo: creación, arquitectura y modelo de control de estabilidad

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https://repositorio.uai.edu.ar/handle/123456789/373

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    Mashup de presentación de usuario final como alternativa de Aumentación Web
    (Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional San Francisco, 2021-3) Aguirre, Néstor Rubén ; Aranda, Nelson Ezequiel Timoteo ; Balich, Néstor Adrián
    Con la web semántica, la información ha cobrado un significado bien definido y organizado a tal punto que usando técnicas de Aumentación Web los usuarios pueden modificarla y adaptarla según sus intereses y conveniencias. El desarrollo de este tipo de aplicaciones generalmente es realizado por personal experimentado lo cual implica un alto costo. Se propone aquí, un Mashup de presentación para usuario final como alternativa de Aumentación Web que extraen y combinan información obtenida de fuentes externas. La misma consiste en una aplicación que modifica la presentación de un sitio web y presenta un editor JSON para que el usuario final pueda personalizar el contenido obtenido de los portales de noticias mas importantes, como así también filtrar la cantidad de noticias que quiera observar. En este trabajo se presenta una aplicación destinada al usuario final que es de bajo costo y fácil desarrollo que puede ser realizado por persona sin previo conocimiento de programación.
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    Plataforma internet industrial de las cosas como servicio local
    (Universidad Nacional de Tres de Febrero, 2022-12-30) Aranda, Nelson Ezequiel Timoteo ; Aguirre, Néstor Rubén ; Balich, Néstor Adrián
    La industria 4.0 y la Internet industrial de las cosas (IIoT) se han convertido en una promesa en los procesos de negocio industriales más innovador en los últimos años. Sin embargo, a menudo surgen dificultades técnicas en la implementación de plataformas que se adapten correctamente a un proceso de negocio para proporcionarle valor a los datos obtenidos. Para afrontar dichas dificultades, se presenta aquí una plataforma I-IoT compatible con las maquinas que se comunican a través del protocolo estándar de comunicaciones industriales OPC-UA. Esta solución se realiza a través diversas herramientas open source que, integradas entre sí, proporcionan una solución óptima para afrontar los desafíos que propone la Industria 4.0. La implementación de la plataforma permite el almacenamiento local de los datos a un bajo costo, para el monitoreo de las máquinas industriales a mayor escala. Asimismo, gestiona la producción de forma autónoma, flexible, eficiente y con ahorro de recursos, conectando o fusionando la producción con la tecnología de la información y las comunicaciones. La fortaleza de esta plataforma es que requiere de pocos recursos, tiene flexibilidad para soportar diversos escenarios de aplicaciones para dispositivos, posibilita un tiempo de repuesta muy aceptable permitiendo una buena fiabilidad.
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    Seguridad en el envío de mensajes mediante protocolo MQTT en IoT
    (Universidad Nacional de Tres de Febrero, 2020) Aguirre, Néstor Rubén ; Aranda, Nelson Ezequiel Timoteo ; Balich, Néstor Adrián
    Internet de las Cosas (IoT) es la interconexión, a través de la red de Internet, de distintos dispositivos que recopilan e intercambian datos de manera automática usando, cada uno, un identificador único. Un componente importante en el sistema de comunicación es el protocolo de comunicación. En IoT se usa generalmente protocolos del estilo publicación / suscripción en donde los proveedores de información no tienen enlace directo con los consumidores de dicha información sino a través de intermediarios, siendo uno de ellos el protocolo MQTT (Transporte de Telemetría de la cola de mensajes) que está construido sobre la pila TCP / IP. Dadas las características de éste protocolo, es posible usarlo tanto en dispositivos industriales como en robots colaborativos, constituyendo el uso de estas dos tecnologías juntas como parte de Internet of Robotic Things (IoRT). De ésta manera IoT permite aumentar la eficiencia y efectividad de diferentes proceso en los que participa desde aquellas de la vida diaria hasta aquellas de alta complejidad y requerimientos de seguridad y en la conjunción con la robótica tiende a desempeñar un papel importante al permitir que los operadores de robots ejerzan un mayor control sobre sus equipos, ya que permitirá la manipulación a distancia utilizando solamente una aplicación, incluso en un entorno cambiante y dinámico ideal para la operación de robots colaborativos. La rápida evolución de los servicios de IoT plantea también otros problemas como lo es la seguridad, ya que el protocolo MQTT se evidencia como muy vulnerable a posibles ataques representando, de esa manera, un peligro para la integridad de los datos y constituyendo un riesgo para los usuarios. Por lo tanto se hace necesario adoptar enfoques de seguridad que sean garantía de un conjunto de criterios para evitar posibles ataques cibernéticos. Para tal fin, éste trabajo plantea aplicar una capa de seguridad en el contenido de los mensajes que se envían a fin de neutralizar los diferentes medios de intercepción utilizados por los atacantes. Para ello se implementa el protocolo MQTT usando como intermediario un servicio bróker IoT, una aplicación de conexión, una interfaz gráfica y se utiliza mecanismo de cifrado simétrico para la generación de llaves tanto en el cliente emisor como en los dispositivos conectados. El beneficio que aporta este enfoque es la transmisión de mensajes de forma segura y a bajo costo. Hay mucho aún por investigar y desarrollar, en este aspecto, ya que así cómo evoluciona la tecnología, también surgen nuevas formas de producir ataques a datos y dispositivos.